مناقشة طالب ماجستير حول نظام استباقي لتجنب الكائنات في الطائرات بدون طيار متعددة المراوح بأستخدام الرؤية الحاسوبية
 التاريخ :  24/03/2021 21:05:00  , تصنيف الخبـر  كلية تكنولوجيا المعلومات
Share |

 كتـب بواسطـة  مسؤول موقع كلية تكنولوجيا المعلومات  
 عدد المشاهدات  314

تمت في قاعة المؤتمرات في كلية تكنولوجيا المعلومات مناقشة طالب الدراسات العليا - الماجستير ( رتــاج رحيـــم نهـــير) عن رسالته الموسومة 
(A Proactive Object Avoidance System in Multirotor UAVs using Computer Vision)
(نظام استباقي لتجنب الكائنات في الطائرات بدون طيار متعددة المراوح بأستخدام الرؤية الحاسوبية)

وكانت المناقشة حول تزايد طلب الحصول على تطبيقات الطائرات بدون طيار في كل من المجال العسكري والمدني في السنوات الأخيرة. في المجال المدنية ، تقدم الطائرة بدون طيار الكثير من التطبيقات المفيدة التي يمكنها بسهولة القيام بالعديد من المهام والعمليات المفيده ذات التكلفة المنخفضة.
في الوقت الحاضر ، يمكن للمركبات الجوية الصغيرة  أداء مهمة مستقلة عن طريق اتباع نقاط الطريق واحدة تلو الأخرى حتى الوصول إلى الوجهة المستهدفة. يعد تجنب العقبات أثناء رحلة الطائرة بدون طيار مشكلة صعبة نظرًا لأن الطائرة بدون طيار لديها قدرات حمولة محدودة نسبيآ للرفع ولديها أيضًا وقت محدود للطيران لأن سعة البطارية يمكن أن توفر للطائرة بدون طيار الطاقة اللازمة للطيران لزمن لايتعدى 15 دقيقة من زمن الرحلة. نظرًا لهذه المحددات، يمكن فقط لجهاز استشعار منخفض الوزن ذو استهلاك قليل للطاقة مثل الكاميرا القيام بهذا الواجب. تكمن مشكلة استخدام الكاميرا الأحادية في نظام تجنب العوائق هو أنه الكاميرا الواحدة لا يمكنها تقدير عمق الكائن الذي أمام الطائرة بدون طيار اذا ما تمت مقارنه ب استخدام رؤية مجسمة أو مستشعر يمكنه تقدير العمق.
لقد طورنا تقنية تستخدم كاميرا أحادية العين موضوعة في مقدمة الطائرة لاكتشاف الاجسام التي تم تحديدها مسبقًا والتي ممكن ان تظهر أمام الطائرة بدون طيار. نستخدم ميزات الصورة التي تم استخراجها ووصفها باستخدام خوارزمية SURF للمطابقة بين الصورة التي تم التقاطها في الوقت الفعلي بواسطة الكاميرا وعدد الصور لنماذج العوائق. وجود التطابق بين هذه الصور يعني أن الكائن المكتشف موجود أمام الطائرة بدون طيار. يمكننا تقدير مسافه ظهور هذا الكائن من خلال ملاحظة تغيير الحجم داخل حجم إطار صوره الكاميرا وحجم صورة النموذج الأولي للكائن.
تتيح طريقتنا للطائرات بدون طيار تتبع مسارها بشكل تلقائي وتزويدها بالقدرة على تجنب أي كائن يتطابق مع أي من نماذج الكائنات عند ظهورها اثناء الرحله. نقوم بتطوير تجنب الكائن استنادًا إلى نهج تفاعلي لإنشاء أمر تجنب مناسب يعتمد على اكتشاف الكاميرا بمجرد أن يصبح الكائن في مسافة حرجة من الطائره.
في هذه الرسالة ، تم إجراء بعض الاختبارات من أجل تقييم الأداء العام لخوارزمية التجنب. تم إجراء الاختبارات في بيئة خارجية حقيقية وعملت بنجاح مع دقة 95? لنظام التجنب.