أطروحة دكتوراه في كلية تكنولوجيا المعلومات تناقش تحسين تخطيط مسار الروبوتات المتعددة

ضحى فاضل عباس
ضمن النشاطات العلمية التي يشهدها قسم البرمجيات في كلية تكنولوجيا المعلومات – جامعة بابل، جرت مناقشة أطروحة الدكتوراه الموسومة "تحسين نهج تخطيط مسار الروبوتات المتعددة باستخدام خوارزمية الأبعاد التكيفية الهجينة مع إحدى خوارزميات السرب" للطالبة نور كاظم أيوب، وذلك بإشراف الأستاذ الدكتور علي هادي حسن، صباح يوم الخميس الموافق 18/9/2025 على قاعة مؤتمرات الكلية.

هدفت الأطروحة إلى معالجة أحد أهم التحديات في مجال أنظمة الروبوتات المتعددة والمتمثل في إيجاد المسار الأمثل لكل روبوت مع الأخذ بنظر الاعتبار اختلاف الأحجام وتجنب التعارض مع الروبوتات الأخرى والعوائق المتحركة. وقدمت الباحثة نهجاً هجينا يقوم على الأبعاد التكيفية وخوارزمية الذئب الرمادي، ما يتيح تخطيطاً أكثر دقة ومرونة لحركة الروبوتات الكبيرة متعددة الأنواع.

وتضمنت الدراسة تطوير خوارزمية D* عبر إدخال معاملات جديدة مثل عامل الأمان (SF) والهدف (OBJ)، فضلاً عن آلية ذكية للتعرف على المساحات الضيقة وتحويلها إلى "مصائد" لتفاديها أثناء الحركة. كما تم تطبيق الطريقة المقترحة على مركبات روبوتية متنوعة، منها المركبات المفصلية والمركبات الطويلة، ضمن ست بيئات ديناميكية مختلفة لمحاكاة الأداء.

وأظهرت النتائج قدرة النهج المقترح على تقليل وقت التخطيط وعدد التكرارات وتحقيق توازن بين تكلفة المسار ومتطلبات السلامة، إلى جانب تحسين كفاءة التوجيه بالمقارنة مع الأساليب التقليدية الأخرى.

وفي ختام المناقشة، أشادت لجنة الحكم بالأطروحة لما تضمنته من إسهامات علمية مهمة من شأنها تعزيز تطبيقات الذكاء الاصطناعي والروبوتات في المجالات الصناعية والخدمية.